[实用新型]一种机器人球窝关节摩擦副的测试装置

摘要

本实用新型公开了一种机器人球窝关节摩擦副的测试装置。现有磨损试验机难以模拟机器人球窝关节摩擦副的真实磨损情况。本实用新型包括第一旋转轴、第二旋转轴、加载轴、关节窝夹具和关节头夹具；第二旋转轴和加载轴同轴，第一旋转轴与加载轴垂直。本实用新型通过关节窝夹具和关节头夹具在第一旋转轴、第二旋转轴以及加载轴上的不同组合固定方式，在同一套装置内完成球窝关节转动和摆动测试，通过灵敏电流计实现了在不破坏配对关系情况下，对磨损量的动态测量，测试结果准确性较高。

主权项

1.一种机器人球窝关节摩擦副的测试装置，包括密封装置、驱动装置、固定装置、加载装置、检测系统和计算机控制系统，其特征在于：所述的密封装置包括密封腔腔体；所述的密封腔室设有密封腔侧门；第二旋转轴和加载轴同轴设置在密封腔腔体相对的两个面上，第一旋转轴与加载轴垂直设置；所述的第一旋转轴和第二旋转轴均通过轴承支承在密封腔腔体上；所述的加载轴与密封腔腔体构成滑动副；/n所述的驱动装置包括第一伺服电机和第二伺服电机；第一伺服电机的输出轴通过第一联轴器连接第一旋转轴位于密封腔腔体腔外的一端，第二伺服电机的输出轴通过第二联轴器连接第二旋转轴位于密封腔腔体腔外的一端；/n所述的固定装置包括关节窝夹具和关节头夹具；/n所述的加载装置包括第三伺服电机；第三伺服电机的输出轴与丝杠通过第三联轴器连接，丝杠与螺母构成螺旋副；载荷加载轴套置在丝杠上，载荷加载轴位于密封腔腔外的一端端面与螺母固定；/n所述的检测系统包括灵敏电流检测计、精密电子天平、噪声传感器和振动传感器；所述的灵敏电流检测计检测由低压直流电源供电的关节窝电流变化；所述的精密电子天平测量关节窝的磨损量；噪声传感器设置在密封腔室内；振动传感器测量关节窝的振动；/n所述的计算机控制系统由数据采集仪和计算机组成；数据采集仪通过无线通讯接收灵敏电流检测计、噪声传感器、振动传感器采集的数据，并经处理后传送到计算机；计算机控制第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机。/n