[实用新型]一种基于空间矢量约束的掘进机位姿测量系统有效
| 申请号： | 201920615762.0 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN209927123U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 张晓日;安忠猛;黄喆;赵旭晔;刘孟健;张凯伦 | 申请（专利权）人： | 力信测量(上海)有限公司;上海力信测量系统有限公司;上海力信测量技术有限公司;天津科技大学 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 韩帅 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于空间矢量约束的掘进机位姿测量系统，包括激光指向部件，所述掘进机上设置有测偏机构和操作台，所述操作台上包括位姿测量模块、通信交换机构和显示部件；所述测偏机构由两个定焦相机和捷联惯性导航部件构成；所述定焦相机实时检测激光指向仪发出的光源信号；所述捷联惯性导航部件实时检测掘进机的姿态角信号；所述通信交换机构对定焦相机输出的光源信号和掘进机的姿态信号进行转换为掘进机姿态数据信号；所述位姿测量模块对掘进机姿态数据信号构建空间矢量约束方程获得掘进机位姿的六自由度数据由显示部件输出，该装置实现对掘进机位姿检测的计算机化处理，保证矿业施工安全和高效。 | ||
| 搜索关键词： | 掘进机 掘进 定焦 位姿测量模块 导航部件 光源信号 捷联惯性 空间矢量 实时检测 通信交换 显示部件 姿态数据 相机 操作台 计算机化处理 本实用新型 激光指向仪 姿态角信号 测量系统 激光指向 六自由度 施工安全 相机输出 信号构建 约束方程 装置实现 姿态信号 矿业 输出 转换 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于空间矢量约束的掘进机位姿测量系统，包括激光指向部件，其特征在于：所述掘进机上设置有测偏机构和操作台，所述操作台上包括位姿测量模块、通信交换机构和显示部件；其中：/n所述测偏机构由两个定焦相机和捷联惯性导航部件构成；所述定焦相机实时检测激光指向仪发出的光源信号；所述捷联惯性导航部件实时检测掘进机的姿态角信号；/n所述通信交换机构对定焦相机输出的光源信号和掘进机的姿态信号进行转换为掘进机姿态数据信号；/n所述位姿测量模块对掘进机姿态数据信号构建空间矢量约束方程获得掘进机位姿的六自由度数据由显示部件输出。/n
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