[实用新型]一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置

摘要

本实用新型公开了一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，由驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件构成。其中：伸缩驱动单元组件通过滑块沿滑块导轨嵌入驱动壳体中，并沿滑块导轨进行伸缩变形，所述组件由可伸缩变形的驱动单元串联构成，可伸缩变形的驱动单元由组成驱动腔的折叠单元两两连接生成，驱动腔内置驱动囊，通过驱动源导入导出而驱动伸缩单元进行仿肌肉伸缩变形，由驱动单元伸缩变形生成的驱动力通过驱动传动连接件的传递来驱动关节壳体绕关节主轴做关节屈伸和收展运动。本实用新型结构简单，伸缩变形精度易控制，人体仿生程度高，具有良好的节能性、稳定性，便于柔性化、小体积和易控制。

主权项

1.一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是包括驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件；/n所述驱动壳体包括上、下驱动壳体，采用多面体框架结构，框架两侧设置有滑块导轨；/n所述伸缩驱动单元组件由伸缩驱动单元两两固接串联集成,伸缩驱动单元组件通过滑块沿所述滑块导轨嵌入驱动壳体；所述伸缩驱动单元由驱动囊、可伸缩驱动腔、驱动源导入导出阀口组成；所述驱动囊由囊支架和柔性密封囊组成，囊支架采用平面框架结构；所述可伸缩驱动腔由折叠单元组成，其折叠单元包括驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板、驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板；所述驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板采用矩形板状结构，所述驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板采用梯形板状结构；/n所述折叠单元分别采用如下两两连接成可伸缩驱动腔，其中：/n驱动腔前板下侧与驱动腔后板下侧，驱动腔前板左、右侧与驱动腔左前侧板、右前侧板前沿，驱动腔前板上侧与驱动腔上前板前沿，驱动腔后板左、右侧与驱动腔左后侧板、右后侧板后沿，驱动腔后板上侧与驱动腔上后板后沿，驱动腔上前板后沿与驱动腔上后板前沿通过转动副连接；/n驱动腔左前侧板、驱动腔右前侧板后沿与驱动腔左后侧板、驱动腔右后侧板前沿通过圆柱套筒副连接；/n所述可伸缩驱动腔在伸张状态下是多边形立面体；/n驱动囊通过囊支架与驱动腔前板、驱动腔后板固接，内置于可伸缩驱动腔；柔性密封囊通过导管与驱动源导入导出阀口连接；/n所述关节主轴采用圆柱主轴或圆柱十字主轴结构；/n所述关节壳体由上关节壳体与下关节壳体组成；上关节壳体与所述圆柱主轴固接，下关节壳体与所述圆柱主轴通过转动副连接，或者上关节壳体、下关节壳体分别与所述圆柱十字主轴的二个主轴通过转动副连接；上关节壳体、下关节壳体分别设置有与所述驱动传动连接件连接的连接点，上关节壳体、下关节壳体的一端部分别与上驱动壳体、下驱动壳体的一端部固接；/n驱动传动连接件两端设置连接点，分别与上关节壳体、下关节壳体和上驱动壳体、下驱动壳体的伸缩驱动单元组件通过转动副或球接点或固接点连接。/n