[实用新型]基于SMA驱动的水母型机器人有效
| 申请号： | 201920641463.4 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN209956190U | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 贾晓丽;刘志乾;肖垚;叶梦佳;刘一斌;杨仁杰 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学(北京) |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H1/32;B63H21/17 |
| 代理公司： | 11127 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 韩嫚嫚;汤在彦 |
| 地址： | 102249*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型为一种基于SMA驱动的水母型机器人，包括仿生水母头部，仿生水母头部的尾端设置仿生下伞部，仿生下伞部上连接设置SMA驱动部，SMA驱动部包括SMA弹簧推杆部，SMA弹簧推杆部包括推杆,推杆的轴向两侧设置第一SMA弹簧和第二SMA弹簧，第一SMA弹簧和第二SMA弹簧能升温压缩且具有单程记忆效应，第一SMA弹簧和第二SMA弹簧的外侧包覆设置冷却循环结构，冷却循环结构能交替冷却第一SMA弹簧和第二SMA弹簧；仿生下伞部的伞缘处设置仿生触手部，SMA驱动部能驱动仿生下伞部和仿生触手部动作，仿生水母头部内设置控制部。该水母型机器人设置SMA驱动部，传动阻力小，推进效率高，结构简单，利于推广使用。 | ||
| 搜索关键词： | 推杆 驱动 伞部 仿生水母 冷却循环结构 水母 机器人 单程记忆效应 本实用新型 传动阻力 连接设置 推进效率 轴向两侧 包覆 伞缘 尾端 冷却 压缩 | ||
【主权项】：
1.一种基于SMA驱动的水母型机器人，其特征在于，包括中空的仿生水母头部，所述仿生水母头部的尾端设置仿生下伞部，所述仿生下伞部上连接设置SMA驱动部，所述SMA驱动部包括SMA弹簧推杆部，所述SMA弹簧推杆部包括推杆,所述推杆的轴向两侧分别顶抵设置第一SMA弹簧和第二SMA弹簧，所述第一SMA弹簧和所述第二SMA弹簧能升温压缩且具有单程记忆效应，所述第一SMA弹簧和所述第二SMA弹簧的外侧包覆设置冷却循环结构，所述冷却循环结构能交替冷却所述第一SMA弹簧和所述第二SMA弹簧；所述仿生下伞部的伞缘处设置仿生触手部，所述SMA驱动部能驱动所述仿生下伞部和所述仿生触手部动作，所述仿生水母头部内设置控制部，所述控制部与所述SMA驱动部电连接。/n
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