[实用新型]一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块及相应机器人有效
| 申请号： | 201920641946.4 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN209919886U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 庞牧野;张学红;向馗;唐必伟 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 11588 北京华仁联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 尹春雷 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块及相应机器人，属于机器人技术领域。一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上；所述弹性模块连接装置包括左底盘、壳体和右底盘，左底盘与输入轴连接，右底盘和输出轴连接，左底盘通过壳体和右底盘连接。有益技术效果：(1)同时实现旋转和平动两个维度的弹性控制，(2)可实时检测弹性体的旋转方向形变和轴向位移。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性模块 底盘 输入轴 输出轴 连接装置 角度测量装置 输出轴连接 两自由度 传动轴 壳体 串联 机器人技术领域 轴向位移测量 弹性控制 电机连接 负载连接 技术效果 实时检测 同一轴线 轴向位移 形变 维度 机器人 电机 | ||
【主权项】：
1.一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块，其特征在于，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上；所述弹性模块连接装置包括左底盘、壳体和右底盘，左底盘与输入轴连接，右底盘和输出轴连接，左底盘通过壳体和右底盘连接。/n
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