[实用新型]一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人有效
| 申请号： | 201920647721.X | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN210053904U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 崔永杰;高宗斌;郑昕萌;王京峥;崔功佩;王明辉;宁普才;李凯 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B07C5/10;B07C5/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西省咸阳*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块和分级作业模块；采摘作业模块包括第一移动平台，第一移动平台上对称设置四个采摘机械臂，第一移动平台前部设置视觉识别系统，中部设置控制单元，后部设置采后卸果装置；分级作业模块包括第二移动平台，第二移动平台前部设置输送分级装置，输送分级装置上部设置视觉检测箱，后部设置第一集果箱与第二集果箱；作业状态下，分级作业模块跟随采摘作业模块配合完成采摘分级任务，非作业状态下分离，均可独立移动。该实用新型提出的模块化机器人可在田间配合完成猕猴桃果实的采摘分级，每个模块体积小、转弯灵活，适应狭窄地形。 | ||
| 搜索关键词： | 作业模块 分级 采摘 移动平台 模块化机器人 输送分级装置 集果箱 前部 设置控制单元 视觉识别系统 本实用新型 非作业状态 视觉检测箱 猕猴桃果实 田间 独立移动 对称设置 卸果装置 作业状态 机械臂 体积小 猕猴桃 转弯 配合 地形 狭窄 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块（A）和分级作业模块（B），其特征在于，所述采摘作业模块（A）包括第一移动平台（1），第一移动平台（1）上对称设置四个采摘机械臂（4），第一移动平台（1）前部设置视觉识别系统（3），中部设置控制单元（2），后部设置采后卸果装置（5）；所述分级作业模块（B）包括第二移动平台（10），第二移动平台（10）前部设置输送分级装置（6），输送分级装置上部设置视觉检测箱（7），后部设置第一集果箱（8）与第二集果箱（9）。/n
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