[实用新型]摆动锁定触发自适应机器人手指装置

摘要

摆动锁定触发自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴以及驱动机构；所述近关节轴套设在基座中，第一指段活动套接在近关节轴上，远关节轴活动套设在第一指段中，第二指段活动套接在该远关节轴上，近关节轴的轴线与远关节轴的轴线平行；还包括第一过渡轴、第二过渡轴、第三过渡轴、第四过渡轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、触动板、棘爪、棘轮、电磁铁、推杆和限位块。本实用新型对物体形状及大小具有自动适应的特性，且触发力量小，具备抓取稳定、抓取动作拟人等优势。

主权项

1.摆动锁定触发自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴以及驱动机构；所述近关节轴套设在基座中，第一指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴活动套设在第一指段中，第二指段活动套接在该远关节轴上，所述近关节轴的轴线与远关节轴的轴线平行，其特征在于：还包括第一过渡轴、第二过渡轴、第三过渡轴、第四过渡轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、触动板、棘爪、棘轮、电磁铁、推杆和限位块；/n所述驱动机构固设在基座内，且驱动机构的输出轴与第五齿轮相连；所述第一簧件套设在驱动机构的输出轴上且一端与第五齿轮相连、另一端与第一齿轮相连，该第一齿轮活动套接在驱动机构的输出轴上并与第二齿轮啮合，所述第二齿轮与第一指段固接；所述第三齿轮与第四齿轮固接，且第三齿轮、第四齿轮均套接在近关节轴上；所述第五齿轮与第三齿轮啮合；/n所述第二簧件的两端分别连接第一指段和触动板，该触动板活动套接在第一过渡轴上，该第一过渡轴设于第一指段内，所述第二过渡轴、第三过渡轴、第四过渡轴分别套设在触动板中；所述第六齿轮安装在第一过渡轴上并分别与第四齿轮、第七齿轮啮合，所述第七齿轮安装在第二过渡轴上并与第八齿轮啮合，该第八齿轮安装在第三过渡轴上并与第九齿轮啮合，该第九齿轮安装在第四过渡轴上并与第一摩擦轮固接；所述第一摩擦轮套接在第四过渡轴上，所述第二摩擦轮套接在远关节轴上，且该第二摩擦轮与第二指段固接；在初始状态下，所述第一摩擦轮与第二摩擦轮分离，在触动板被物体挤压朝第一指段内摆动过程中，该第一摩擦轮与第二摩擦轮相接触并配合形成传动关系；/n所述棘轮套接在远关节轴上，且该棘轮与所述第二摩擦轮固接，所述棘爪活动套接在棘爪轴上，所述棘爪轴安装在第一指段中；所述电磁铁的输出端与推杆的一端相连，推杆的另一端与棘爪相连，所述第三簧件的两端分别连接第一指段和棘爪；在初始状态时，所述棘爪在第三簧件的拉力作用下与棘轮啮合；所述第四簧件的两端分别连接第一指段和第二指段；所述限位块与第二指段固接，在初始状态时，所述第一指段与限位块相接触。/n