[实用新型]一种上下片机构

摘要

本实用新型公开一种上下片机构，包括机架、第一旋转关节轴、第一关节轴驱动源、第二旋转关节轴、第二关节轴驱动源、第三旋转关节轴、第三关节轴驱动源与第一摆臂、第二摆臂、吸盘架组件，上述部件连接形成以一个六轴三维空间取放结构，可控制取放动作路径达到较短、较优状态，从而实现全自动、多功能从玻璃输送平台上取放玻璃板的目的。

主权项

1.一种上下片机构，其特征是，包括：/n机架（10），机架（10）两端分别设有固定座（11）；/n第一摆臂（4），每一固定座（11）与一支第一摆臂（4）的前端部之间通过第一旋转关节轴（41）连接，第一旋转关节轴（41）通过第一关节轴驱动源（40）驱动，以使第一摆臂（4）以第一旋转关节轴（41）为支点绕固定座（11）做旋转运动；/n第二摆臂（5），每一支第一摆臂（4）的末端部与一支第二摆臂（5）的前端部之间通过第二旋转关节轴（51）连接，第二旋转关节轴（51）通过第二关节轴驱动源（50）驱动，以使第二摆臂（5）以第二旋转关节轴（51）为支点绕第一摆臂（4）的末端部做旋转运动；/n吸盘架组件（7），其包括若干吸盘（73），吸盘架组件（7）两端分别通过第三旋转关节轴（61）与对应第二摆臂（5）的末端部连接，第三旋转关节轴（61）通过第三关节轴驱动源（60）驱动，以使吸盘架组件（7）在两支第二摆臂（5）之间以第三旋转关节轴（61）为支点做旋转运动；/n真空发生系统（74），其设置在吸盘架组件（7）上，并与吸盘（73）连接。/n