[实用新型]一种矢量推进的流线型四旋翼水下航行器

摘要

本实用新型属于水下航行器技术领域，公开一种基于矢量推进的流线型四旋翼水下航行器，包括：电子舱、流线型外壳，螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块和姿态传感器；流线型外壳将转动机构和电子舱包裹在其内部，控制模块和动力模块位于电子舱内部，动力模块用于为姿态传感器、控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器对称固定于流线型外壳两侧，四个螺旋桨推进器相对于转动机构中心对称；姿态传感器实时检测螺旋桨推进器的姿态流线型外壳整体绕转动机构中心自由圆周运动。本实用新型在实现水下航行器基本运动的同时，丰富了水下航行器的运动形式，提高了水下航行器减阻性能、运动稳定性和推进器利用效率。

主权项

1.一种矢量推进的流线型四旋翼水下航行器，其特征在于，所述的矢量推进的流线型四旋翼水下航行器主要由电子舱(7)、流线型外壳(1)、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块(8)、动力模块(9)和姿态传感器(10)组成；/n所述的电子舱(7)为筒状结构，其两端设有O型垫圈密封结构，电子舱(7)的两端安装有密封板(6)，通过O型垫圈密封结构与密封板(6)的配合实现密封，形成密封空腔；所述的密封板(6)，其下部安装在电子舱(7)的端部，其上部设有通孔，用于安装转动机构；/n所述的控制模块(8)和动力模块(9)，安装在电子舱(7)的密封空腔内；所述的控制模块(8)，包括电路板、继电器和位姿传感器，继电器控制电源的开断，电路板对水下航行器进行运动控制，位姿传感器实时检测水下航行器姿态；所述的动力模块(9)包括电池组和降压模块，通过继电器与控制模块(8)、姿态传感器(10)和螺旋桨推进器相连，提供动力；/n所述的转动机构，为防水导电滑环(5)，共两个，对称布置，防水导电滑环(5)的一端为固定端，另一端为旋转端；所述的防水导电滑环(5)，其固定端通过密封板(6)上部的通孔固定安装在两个密封板(6)上部，其转动端位于密封板(6)的外侧，两个外壳端盖(3)分别安装在两个防水导电滑环(5)的转动端上，使外壳端盖(3)绕防水导电滑环(5)旋转；每个外壳端盖(3)的外侧表面上各对称设有四个类鱼鳞状档板结构(4)，以减小阻力；/n所述的螺旋桨推进器共四个，包括第一螺旋桨推进器(2a)、第二螺旋桨推进器(2b)、第三螺旋桨推进器(2c)和第四螺旋桨推进器(2d)，分别对称安装在两个外壳端盖(3)的外侧，四个螺旋桨推进器相对于转动机构中心对称；/n所述的姿态传感器(10)，安装在外壳端盖(3)上，实时检测螺旋桨推进器的姿态；/n所述的流线型外壳(1)固定安装在两个外壳端盖(3)之间，使流线型外壳(1)与两个外壳端盖(3)共同形成壳状结构，将电子舱(7)和转动机构包裹在流线型外壳(1)的内部，其中，电子舱(7)位于流线型外壳(1)内的下部；流线型外壳(1)与外壳端盖(3)共同旋转，形成转动外壳，转动外壳绕转动机构中心做自由圆周转动。/n