[实用新型]基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，该机械臂包括若干个仿象鼻机械臂单元和一个末端组件；其中，仿象鼻机械臂单元包括驱动机构和仿象鼻机构；通过驱动机构中的电机驱动仿象鼻机构中的钢丝绳的伸长与收缩，可以方便地通过控制电机转速来控制机械臂的运动速度。本实用新型采用钢丝绳驱动、压簧与柔性杆组合承载，实现运动过程的灵敏控制，在较大负载下不出现稳定性问题并具有精准的定位，同时简化机械臂结构，并采用了模块化设计，适用于智能化的应用场合，末端组件有视觉系统用于自动化充电时的导航，兼具了运动灵活、负载能力强、结构简单、自动化程度高等优点。