[实用新型]一种绳索驱动的四自由度咀嚼机构

摘要

本实用新型是一种绳索驱动的四自由度咀嚼机构，仿生下颌通过设置在两侧的仿生关节与仿生上颌连接，仿生关节用于仿真下颌髁状突，仿生上颌固定安装在机架上，仿生上颌和仿生下颌的两侧均分别通过两组绳索驱动弹性肌肉相互连接，任一单一侧设置的两根绳索驱动弹性肌肉分别用于仿真咬肌和颞肌，每根绳索驱动弹性肌肉均与动力输出组件通过绳索传动连接，所述的动力输出组件用于通过控制绳索的拉伸进一步控制绳索驱动弹性肌肉的伸缩。该种仿真咀嚼机构通过电机驱动绳索改变弹性肌肉的长短使仿生下颌的位姿发生改变，来实现对下颌的咬合运动的模拟，可以用于咀嚼破碎以及运动分析等方面。