[实用新型]一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人有效
| 申请号： | 201920797559.X | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN210653415U | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 文享龙;周雪峰;李帅;徐智浩;苏泽荣;蔡奕松 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司 44001 | 代理人： | 周友元;莫瑶江 |
| 地址： | 510070 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，包括躯干、四个并联腿、设置在躯干内的用于驱动并联腿活动的双电机同轴异步传动模块、控制与通讯模块以及电源模块，并联腿安装在躯干的两侧，并联腿包括大腿和小腿，大腿包括两根结构相同的大腿杆，小腿包括两根结构相同的小腿杆，大腿杆与小腿杆依次铰接形成四杆并联连杆机构，两根大腿杆分别由双电机同轴异步传动模块上的两个电机控制。本实用新型采用新型的并联腿结构在有效降低足式机器人的成本的同时，能降低足式机器人整体的重量，具有更好的运动性能；而每一条并联腿均采用两个电机的同轴异步转矩传送模式，创新了四足机器人的腿部传动原理，使整个腿部传动机构更加紧凑，运动更加迅捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 同轴 并联 机构 敏捷 机器人 | ||
【主权项】：
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