[实用新型]一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人

摘要

本实用新型提供了一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，包括底盘、可变形的车身以及电气设备。底盘采用橡胶履带，在履带内部包裹有永磁铁。车身和电气设备安装于底盘的上方，车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥为旋转中心，并通过驱动轮、辅助轮及张紧轮实现车身的变形。相比于现有技术，本实用新型的行驶系采用驱动轮带动磁性履带，并与从动轮、辅助轮、张紧轮配合完成。整体采用对称布局，使用差速驱动方式，操作方便灵活。此外，通过定制磁性履带，将永磁铁包裹在履带橡胶材质的内部，采用非接触式的吸附方式，可有效地保护永磁铁和壁面，避免永磁铁与壁面直接高强度的刚性接触对壁面造成磨损，整体简洁美观。

主权项

1.一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述履带式磁吸附爬壁机器人包括底盘、可变形的车身以及电气设备，/n其中，所述底盘采用橡胶履带，在所述橡胶履带内部包裹有永磁铁(23)，所述车身和所述电气设备安装于所述底盘的上方，所述车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥(31)为旋转中心，并通过驱动轮(20)、辅助轮(33)以及张紧轮(12)实现所述车身的变形，所述电气设备包括车载无线摄像头，用于实时监控所述履带式磁吸附机器人的工作位置和实时画面，当所述机器人遇到凹凸壁面或直角壁面时，所述履带式磁吸附爬壁机器人藉由所述四连杆结构来实现壁面过渡与障碍翻越。/n