[实用新型]一种具有新型第五轴传动结构的六轴机械臂

摘要

本实用新型公开了一种具有新型第五轴传动结构的六轴机械臂，涉及机械行业领域，包括底座，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，所述底座由6061铝板经数控切割拼接而成；所述旋转臂结构包括腰部、大臂、小臂、腕部、爪部；所述旋转轴包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴；所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构。本实用新型通过优化第五轴传动结构，减少小臂的宽度，实现结构空间缩小；第五轴通过钢丝绳传动，实现高刚性高精密传动。

主权项

1.一种具有新型第五轴传动结构的六轴机械臂，包括底座(1)，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，其特征在于：所述底座(1)由6061铝板经数控切割拼接而成；所述旋转臂结构包括腰部(3)、大臂(5)、小臂(8)、腕部(9)、爪部(11)；所述旋转轴包括第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(6)、第四轴(7)、第五轴(10)、第六轴(12)；所述底座(1)与腰部(3)通过第一轴(2)连接，所述腰部(3)与大臂(5)通过第二轴(4)连接，所述大臂(5)与小臂(8)通过第三轴(6)和第四轴(7)连接，所述小臂(8)与腕部(9)通过第五轴(10)连接，所述腕部(9)与爪部(11)通过第六轴(12)连接，所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构；所述第五轴传动结构包括第五轴驱动电机(19)、第五轴谐波减速器(13)、主动钢丝绳传动轮(14)、90°导向轮(15)、导向轮固定座(16)、钢丝绳(17)、被动钢丝绳传动轮(18)，所述第五轴驱动电机(19)安装结构垂直于第五轴(10)，所述第五轴谐波减速器(13)直线连接于第五轴驱动电机(19)，所述主动钢丝绳传动轮(14)垂直安装于第五轴谐波减速器(13)，所述导向轮固定座(16)安装于小臂(8)，所述90°导向轮(15)安装于导向轮固定座(16)，所述被动钢丝绳传动轮(18)与第五轴(10)刚性连接，所述钢丝绳(17)经过90°导向轮(15)连接主动钢丝绳传动轮(14)和被动钢丝绳传动轮(18)。/n