[实用新型]一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构有效
| 申请号： | 201921188107.8 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN210284436U | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 刘琼;朱建伟;汪天喜;陈海江;朱雅光 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本实用新型包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 仿生 机器人 前肢 机械 系统 混联臂 机构 | ||
【主权项】：
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