[实用新型]一种部分解耦的二自由度转动并联机构

摘要

本实用新型公开了一种部分解耦的二自由度转动并联机构，包括动平台、静平台和分别固连在动平台和静平台之间的第一主支链和第二主支链，其中第一主支链包括第一转动副、第二转动副、第一移动副、圆柱副和连接它们的第一连杆，第一滑块，第三滑杆和U形支架；第二主支链包括第一分支链、第二分支链和第三分支链；第一分支链和第二分支链结构相同且关于第三分支链对称，均包含第四转动副，第五转动副，第二移动副以及连接它们的第二连杆，第二滑块；第三分支链包括球副和连接其的第四连杆；本实用新型精度高,刚度高,体积比小，误差小,动平台的转动部分解耦，具有良好的运动学性能和较高的灵活性。