[实用新型]多自由度冗余串并联拟人机械臂有效
| 申请号： | 201921564336.5 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN211590099U | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李研彪;王泽胜;孙鹏;罗怡沁;秦宋阳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节，其中肘关节包含上臂部分和前臂部分；肩关节与上臂部分上端连接，上臂部分下端与前臂部分上端连接，前臂部分下端与腕关节上端连接；肩关节由两个旋转机构构成两自由度串联机构，肘关节由谐波减速器和锥齿轮构成两自由度串联机构，腕关节为六自由度并联机构构成。本实用新型肩关节、肘关节、腕关节依次固联，充分利用了串联和并联机构的优点，具有工作空间大、承载能力强、运动灵活以及动态性能好等优点，结构简单，设计合理易于加工装配；同时机械臂有十个自由度，可避开奇异位姿和高精度地实现空间任意姿态变换，配置不同的末端执行器，满足各个技术领域的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 冗余 串并联 拟人 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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