[实用新型]人机对弈井字棋

摘要

本实用新型公开一种人机对弈井字棋，其包括机械结构，落子器，图像采集器。人机对弈井字棋的机械结构部分通过尼龙绳连接落子器，通过三个圆周对称分布的单臂实现柔性传动，利用舵机实现落子器的上下移动，利用电机实现落子器的位置控制；落子器使用电磁铁实现抓取棋子和放置棋子；图像采集器包括采集信息的摄像头和处理图像信息的计算机。通过图像处理算法对图像进行阈值分割等操作，找出自己的棋子和对方的棋子，根据己方棋子的位置和敌方棋子的位置，通过自研的黑白棋算法，找到下一个落点的最优位置，然后通过并联机器人的柔性控制，准确到达给定的下落位置。本实用新型能代替真人进行下棋，并且增加了人机交互功能提高了娱乐性。