[实用新型]柔性治具机构

摘要

本实用新型提供了柔性治具机构，悬挂于两机器人末端上，包括治具连接板、安装在所述治具连接板上的导轨、安装在所述治具连接板上的滑块安装板和滑块，所述滑块固定安装在所述滑块安装板上，所述滑块套合安装在所述导轨上，所述滑块安装板上还安装有第一气缸、回转轴承和治具连接法兰，所述第一气缸驱动且连接所述回转轴承，所述治具连接板上还设置有由弹簧、第二气缸、定位锥凸件、定位销凹件组成的弹性组件，所述弹簧连接且驱动所述定位锥凸件与定位销凹件配合；当两台机器人协同作业时，若两台机器人末端之间的相对距离发生变化时，通过滑块在导轨上的滑动来进行调整，角度误差由第一气缸驱动回转轴承旋转来进行调整；当两台机器人放料完毕之后，机构在弹性组件的弹力作用下回归到原点位置，第二气缸将定位锥凸件插入定位销凹件，锁定位置，以防止位置变化，这样可保证机器人下次取料点位置不变。