[实用新型]一种用于水下机器人的磁循缆导航系统和水下机器人

摘要

本申请公开了一种用于水下机器人的磁循缆导航系统和水下机器人。磁循缆导航系统包括：多个磁场传感器，每个磁场传感器均包括多轴感应线圈、信号放大调理电路、模数转换器、数字信号处理器和第一通信模块，多轴感应线圈用于感应三维空间磁场，磁场在不同方向上的分量分别经信号放大调理电路进行信号放大和滤波调理，再经模数转换器，由模拟信号转换为数字信号，数字信号处理器利用数字信号以计算磁场在不同方向上的方向向量和强度值，第一通信模块分别输出方向向量和强度值。相比传统的方案，由于采用高频的交变电流，降低了对磁场传感器的要求。相比基于其他导航系统，具有低成本、易维护、受环境影响小、长距离导航、实时性高、精度高的优点。