[发明专利]自动驾驶车辆中使用RNN和LSTM进行时间平滑的LIDAR定位有效
| 申请号： | 201980002101.3 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN111771135B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 卢维欣;周尧;万国伟;侯深化;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种在自动驾驶车辆的定位结果中进行时间平滑的方法包括：针对在线点云中的一系列连续的光探测和测距(LIDAR)帧中的每个来创建概率偏移量，该概率偏移量表示来自在线点云的第一组关键点与来自预先建立的点云地图的第二组关键点之间的整体匹配成本(1301)。该方法还包括：在X维度、Y维度和偏航角维度上将概率偏移量压缩成多个概率向量(1303)；将概率偏移量的每个概率向量提供给多个递归神经网络(RNN)(1305)；以及通过RNN在多个连续的LIDAR帧上生成定位结果的轨迹(1307)。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 使用 rnn lstm 进行 时间 平滑 lidar 定位 | ||
【主权项】：
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