[发明专利]用于自动驾驶车辆的LIDAR定位的基于深度学习的特征提取有效
| 申请号： | 201980002109.X | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN111971574B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 卢维欣;周尧;万国伟;候深化;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于提取在定位自动驾驶车辆(ADV)时使用的点云特征的方法包括：从在线点云选择第一组关键点，在线点云由ADV上的LiDAR装置生成，以用于ADV的预测姿势(701)；以及使用在ADV上运行的特征学习神经网络从第一组关键点提取第一组特征描述符(703)。该方法还包括：在预建的点云地图上定位第二组关键点，第二组关键点中的每个关键点均与第一组关键点中的关键点对应(705)；从预建的点云地图提取第二组特征描述符(707)；以及基于第一组特征描述符、第二组特征描述符和ADV的预测姿势来估计ADV的位置和取向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 lidar 定位 基于 深度 学习 特征 提取 | ||
【主权项】：
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