[发明专利]轨迹生成方法、轨迹生成装置和无人机在审
| 申请号： | 201980005315.6 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111279285A | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 于云;贾向华 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 艾佳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种轨迹生成方法，包括：确定起点和终点(S1)；根据所述起点和所述终点构建所述起点和所述终点的约束条件组(S2)；根据所述约束条件组生成物体的运动轨迹，其中，所述运动轨迹的曲率连续(S3)。根据该方法，通过生成曲率连续的运动轨迹，当物体沿着运动轨迹运动时，加速度可以保持不变，或者可以连续变化，从而保证加速度不会发生突变。据此，可以使得物体在改变加速度时，物体中提供动力的结构无需在短时间内大幅改变工作状态，从而避免物体在运动过程中发生抖动，保证物体稳定地运动。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 生成 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
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