[发明专利]云台零位标定方法和云台在审
| 申请号： | 201980009600.5 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111684386A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 谢文麟;苏铁 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 艾佳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台零位标定方法和云台，云台包括加速度计(5)，用于检测搭载在云台上的负载的姿态；云台零位标定方法包括：在云台处于特定状态时，基于加速度计(5)获取云台的当前姿态；根据云台的当前姿态，确定云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量；根据云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，确定云台的俯仰轴零位关节角和/或横滚轴零位关节角。利用加速度计检测的大地重力方向估计出云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，补偿对应轴的关节角的偏差，采用这种方式估算的偏移量精度较高，从而提高了关节角零位标定的精度，防止了云台横滚轴出现歪斜的情况，同时也解决了云台零位标定过分依赖治具结构精度的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 零位 标定 方法 | ||
【主权项】：
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