[发明专利]机器人运动学参数自标定方法、系统及存储装置有效
| 申请号： | 201980017461.0 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN112105484B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 李康宁 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人运动学参数自标定方法，该方法包括：标定机器人的末端执行器多次接触标准工件表面，并记录每次接触标定机器人各轴的角度，其中标准工件安装于参考机器人的法兰；参考机器人改变标准工件的位姿，标定机器人重复执行末端执行器多次接触标准工件表面，并记录每次接触标定机器人各轴的角度的步骤，以获取标定机器人的多组轴角度值；利用多组轴角度值、标定机器人的名义运动学参数以及标准工件的实际半径，得到标定机器人的实际运动学参数，可以提高效率且能够实现自动化标定，易于实现批量标定。还涉及一种执行该方法的系统及存储有该方法程序文件的存储装置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动学 参数 标定 方法 系统 存储 装置 | ||
【主权项】：
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