[发明专利]转动型串联弹性致动器有效
| 申请号： | 201980022053.4 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112041129B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | B·金姆;J·D·小德巴克 | 申请（专利权）人： | 罗博力坚特有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/02;B25J19/00;B25J19/06;G01L3/14 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 李隆涛 |
| 地址： | 美国得*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 适于机器人应用的转动型串联弹性致动器(SEA)。SEA包括电机、齿轮传动组件、弹簧组件及传感器。在一个实例中，机器人接头包括SEA、和在接头组件处相互耦合的两个连杆。所述两个连杆被指定为输入连杆和输出连杆。每个连杆具有接头壳体，接头壳体通过接头轴承同心地连接，以使得每个连杆相对于彼此自由地转动。SEA的壳体框架固定在输入连杆的接头壳体处，SEA的弹簧组件的输出安装座与输出连杆的接头壳体同心地耦合。电机转子的转动使输出连杆相对输入连杆的转动叠加弹簧组件的弹簧形变。当在两个连杆之间施加外力或转矩时，控制回路的控制动作引起电动机的转动和起动力，使弹簧组件的形变平衡自和连杆一同移动的体质量产生的外力/转矩及惯性力。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 串联 弹性 致动器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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