[发明专利]一种参数优化方法、装置及控制设备、飞行器在审
| 申请号： | 201980030587.1 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112136137A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 高文良;叶长春;周游 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/73;G06T7/80;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强;杜维 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种参数优化方法、装置及控制设备、飞行器，方法包括：获取所述飞行器在飞行过程中由所述相机单元(103)采集到的图像帧集合；确定所述图像帧集合中的多组匹配特征点集合，其中，每一组匹配特征点集合对应一个空间点，每一组匹配特征点集合包括多个匹配特征点；根据所述惯性测量单元(104)在所述图像帧集合的各图像帧采集时的传感数据，并根据所述匹配特征点集合中的匹配特征点在所述图像帧集合的对应图像帧上的图像位置，对飞行器存储的关联参数进行优化；其中，所述关联参数包括：所述相机单元(103)与所述惯性测量单元(104)之间的相对姿态参数和所述相机单元(103)的内参中的至少一个，使得能够得到更为准确的外参以及内参。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 参数 优化 方法 装置 控制 设备 飞行器 | ||
【主权项】：
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