[发明专利]箱组装和包装系统以及箱组装和包装系统用控制器

摘要

箱组装和包装系统具有：第一治具，其固定于规定的位置，与包装箱的主体部的侧部抵接；第二治具，其固定于规定的位置，与包装箱的翼片部和插舌部抵接；以及机器人，其具有两个多关节臂，两个多关节臂中的第一多关节臂利用包装箱保持机构对被平坦地折叠的形状的包装箱进行保持并使包装箱移动，通过与第一治具的协同动作而将该包装箱的主体部从被平坦地折叠的形状折起成方筒形状，通过包装箱方筒形状维持机构将该包装箱的被折起的主体部维持为方筒形状，第二多关节臂使弯折部件移动而使弯折部件与第一多关节臂利用包装箱保持机构保持的包装箱的翼片部和插舌部抵接，通过与第二治具的协同动作而分别形成包装箱的底部和盖部，并且使由包装对象把持机构把持的包装对象移动而在底部的形成与盖部的形成之间从端部插入到主体部内。