[发明专利]机器人臂的双模自由驱动在审
| 申请号： | 201980039725.2 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN112352206A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 奥洛夫·斯科夫·尼尔森;安德烈亚斯·鲁内·富尔;安德斯·斯科夫高·努森 | 申请（专利权）人： | 优傲机器人公司 |
| 主分类号： | G05B19/423 | 分类号： | G05B19/423;B25J13/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 赵晓祎;戚传江 |
| 地址： | 丹麦*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了一种方法和一种机器人臂，其中基于静态马达扭矩来控制机器人臂的关节马达的马达扭矩，该静态马达扭矩指示将机器人臂保持在静态姿势所需的马达扭矩，其中响应于由施加在机器人臂上的不同于重力的外力所引起的机器人臂的姿势变化来调节静态马达扭矩。此外，基于附加马达扭矩来控制关节马达的马达扭矩，该附加马达扭矩基于提供给机器人工具凸缘的力‑扭矩而获得，其中该力‑扭矩由集成在机器人臂的工具凸缘中的力‑扭矩传感器获得。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 双模 自由 驱动 | ||
【主权项】：
暂无信息
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