[发明专利]起重机及其控制方法有效
| 申请号： | 201980043661.3 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN112585079B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 弗洛朗坦·劳舍尔;奥利弗·萨沃德涅;萨缪尔·纳恩 | 申请（专利权）人： | 利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 卫李贤;姚鹏 |
| 地址： | 德国里斯河*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种起重机，特别是塔式起重机或桥式起重机，以及一种用于控制这种起重机的方法，该起重机具有：提升绳索(207)，其从起重机吊臂(202)延伸并且承载有货物承载装置(208)；驱动装置，其用于移动多个起重机元件和货物承载装置(208)；控制装置(3)，其用于控制驱动装置使得货物承载装置(208)沿行进路径移动；以及摆动阻尼装置(340)，其用于抑制货物承载装置(208)和/或提升绳索(207)的摆动运动，其中，摆动阻尼装置(340)具有摆动传感器(60)和控制器模块(341)，该摆动传感器用于检测和/或估计提升绳索(207)和/或货物承载装置(208)相对于竖直方向(61)的偏移运动，该控制器模块具有根据所确定的偏移来影响驱动装置的控制的闭环控制回路。根据本发明，传感装置(60)具有：惯性测量单元(IMU)，其被安装到货物承载装置(208)上并具有用于提供加速度和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感装置；第一确定装置(401)，其用于根据惯性测量单元(IMU)的加速度和旋转速率信号来确定和/或估计货物承载装置(208)的倾斜度；以及第二确定装置(410)，其用于根据所确定的货物承载装置(208)的倾斜度和货物承载装置(208)的惯性加速度来确定提升绳索(207)和/或货物承载装置(208)相对于竖直方向(61)偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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