[发明专利]检测机器人臂的碰撞在审
| 申请号： | 201980044134.4 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN112384336A | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯 | 申请（专利权）人： | CMR外科有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇思诚业知识产权代理有限公司 11444 | 代理人： | 刘晔;王刚 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人系统，包括两个机器人和控制单元。每个机器人具有基座和从基座延伸到器械的附件的臂。每个臂包括多个关节，由此可以改变臂的构造。每个机器人包括用于每个关节的驱动器以及位置传感器和扭矩传感器，该驱动器配置为驱动关节移动。控制单元根据来自传感器的输入控制驱动器。控制单元：确定根据位置传感器的输入所指示的臂构造中，机器人的臂的关节上的重力扭矩；根据来自扭矩传感器的输入和所确定的重力扭矩，确定在所指示的臂构造中机器人的臂的关节上的残余扭矩；计算每个臂的候选力，该候选力在施加到该臂上时会引起所确定的残余扭矩；并且如果第一机器人的臂上的候选力平衡第二机器人的臂上的相反候选力，则确定碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 机器人 碰撞 | ||
【主权项】：
暂无信息
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