[发明专利]实时拖车联接器定位和跟踪

摘要

提供了一种用于检测和定位拖车（200）的拖车联接器（212）的方法。所述方法包括从位于牵引车辆（100）的后部部分上的相机（142）接收图像（143），并且确定所述图像（143）内的感兴趣区域（300）。所述感兴趣区域（300）包括拖车联接器（212）的表示。所述方法包括确定相机平面（310）和道路平面（320）。另外，所述方法包括确定表示所述感兴趣区域（300）内部以及相机平面（310）和道路平面（320）内的对象的三维点云。所述方法还包括从传感器系统（140）接收传感器数据，并且基于3D点云和传感器数据来确定拖车联接器的联接器位置。所述方法还包括向驾驶系统（110）发送指令，从而使牵引车辆（100）沿着后向方向上的路径朝向所述联接器位置自主地驾驶。