[发明专利]用于由给定轮廓确定粗略轨迹的方法

摘要

本发明涉及一种用于由给定轮廓确定粗略轨迹以用于控制机床的方法，所述机床具有至少两个相互冗余的驱动装置以用于执行叠加运动，其中，所述轮廓由轮廓函数(Pj,pj)确定，所述轮廓函数由轮廓节点P0至Pn+1和相应的轮廓部分函数p0至pn分部分地定义，其中，相应的轮廓部分函数pj连接两个相邻的轮廓节点Pj、Pj+1，其中，所述粗略轨迹由粗略轨迹函数(Qj,qj)确定，所述粗略轨迹函数由粗略轨迹节点Q0至Qn+1和相应的粗略轮廓部分函数q0至qn分部分地定义，其中，相应的粗略轮廓部分函数qj连接两个相邻的粗略轨迹节点Qj、Qj+1，其中，对于每个轮廓节点Pj，相应的分配的粗略轨迹节点Qj被确定为使得：包含所述粗略轨迹节点Qj的两个相邻的粗略轨迹部分函数qj‑1、qj的梯度差最小，并且所述轮廓节点Pj与所述粗略轨迹节点Qj的距离满足给定距离条件。