[发明专利]工具定位系统和方法、旋转挤奶平台、计算机程序和非易失性数据载体

摘要

通过经由在原点位置(PC)处的相机(130)记录表示要确定位置的工具(141、142、143、144)的三维图像数据(Dimg3D)来确定工具(141、142、143、144)在自动挤奶装置中的位置。使用涉及将图像数据(Dimg3D)与参考数据进行匹配的算法，在三维图像数据(Dimg3D)中识别工具候选(TC1,TC2,TC3,TC4)。基于原点位置(PC)和表示从原点位置(PC)到每个识别的工具候选(TC1,TC2,TC3,TC4)的相应距离的数据来为工具(141、142、143、144)计算相应的位置(PT1,PT2,PT3,PT4)。假定工具(141、142、143、144)根据相对彼此的空间均匀分布来布置。因此，忽略在这样的位置处被检测到的任何工具候选(TC2)：用于候选(TC2)的位置偏离空间均匀分布。