[发明专利]用于确定载运工具的位置的方法和装置

摘要

提供了一种确定载运工具10在运输网络内的位置的计算机实现的方法。方法包括：获得指示运输网络的至少一部分的轨道几何形状的轨道几何数据；从安装在载运工具10上的惯性测量单元26接收第一传感器数据；执行贝叶斯估计滤波器算法34以预测载运工具的位置，其中，贝叶斯估计滤波器算法包括过程模型，过程模型包括捷联惯性导航算法47，并且其中，所述捷联惯性导航算法47至少基于第一传感器数据和轨道几何数据来生成指示载运工具的预测位置的数据，使得载运工具的预测位置位于由轨道几何数据限定的轨道上；从除了惯性测量单元26之外的传感器25、27接收第二传感器数据，其中，所述传感器安装在载运工具上；至少基于第二传感器数据来执行贝叶斯估计滤波器算法，以更新载运工具的预测位置；以及基于以下至少一项来生成指示载运工具在运输网络内的位置的输出：载运工具的预测位置、和载运工具的经更新的预测位置。