[发明专利]机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法在审
| 申请号： | 201980085786.2 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113226662A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 中矢敦史;北野真也 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;H01L21/677;G05B19/18 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;张青 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，能够简单地防止由异常点导致机械臂的姿势急剧地变化的机器人控制装置。本发明所涉及的机器人控制装置在将水平多关节机器人的姿势变更为能够保持在容纳装置内容纳的工件的姿势的过程中，在使第3旋转轴与以第1旋转轴为中心并以第1旋转轴与第2旋转轴的距离、和第2旋转轴与第3旋转轴的距离之差为半径的圆的圆周上一致后，使第3旋转轴横穿将第1旋转轴与第2旋转轴连结的第2直线，之后使第2和第3旋转轴分别仅在以将容纳于容纳装置内的工件的中心点与第1旋转轴连结的第2直线为边界分为两个的区域中的任意一个区域移动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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