[发明专利]使用道路模型2D流形的6D空间中的3D里程有效
| 申请号： | 201980097462.0 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN114127658B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | M·德姆林;李千山;田文鑫 | 申请（专利权）人： | 宝马股份公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G08G1/0969;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 蔡悦;唐杰敏 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的示例描述了一种用于获得车辆的六维(6D)增量姿势的方法和装置。该方法包括：获取预定义的6D空间中的道路模型二维(2D)流形(302)，其中6D空间中的道路模型2D流形是通过将道路模型中的对象从3D(x，y，z)空间转换为6D(x，y，z，r，p，y)空间来预定义的，其中x和y表示对象在水平面上的位置，而z、r、p和y表示对象在现实世界中的高度、侧倾角、俯仰角和偏航角(304)；从车辆的里程表中获得增量3D里程(Δx，Δy，θ)(306)，其中Δx和Δy表示横向和前后方向的运动，而θ表示车辆的当前航向；将获取的增量3D里程(Δx，Δy，θ)投影到道路模型2D流形上；以及确定对应于增量3D里程的车辆的6D增量姿势(Δx'，Δy'，Δz，θr，θp，θy)(308)。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 道路 模型 流形 空间 中的 里程 | ||
【主权项】：
暂无信息
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