[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品在审
| 申请号： | 201980098348.X | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN114174006A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 贺银增;陈颀潇 | 申请（专利权）人： | 西门子(中国)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵冬梅 |
| 地址： | 100102 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品。方法包括：控制机器人手臂(102)末端的标定装置(108)移动至标定板(112)，当机器人手臂(102)上的力传感器(104)检测到标定装置的末端(110)与标定板(112)的接触达到预定大小的力时，机器人手臂(102)停止移动，标定装置的末端(110)在其与标定板(112)的接触位置处进行标记，机器人手臂(102)在垂直于标定板(112)的方向上向上移动至机器人手臂(102)末端处于预定高度的位置处停止，在该位置处，机器人手臂(102)末端的相机(106)对标定板(112)上的标记进行拍摄，记录标记在相机坐标系下的坐标，并且记录机器人手臂(102)停止在该位置处时，标定装置的末端(110)在机器人坐标系下的坐标；根据所记录的标定板(112)上的至少三个标记在相机坐标系下的坐标和对应的标定装置的末端(110)在机器人坐标系下的坐标来计算标定变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 标定 方法 装置 计算 设备 介质 以及 产品 | ||
【主权项】：
暂无信息
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