[发明专利]一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统

摘要

本发明公开了一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力系统，系统包括：油箱、二位二通电磁换向阀、先导式溢流阀、液压泵、原动机、二位三通电磁换向阀、先导式减压阀、梭阀、蓄能器、三位四通电磁换向阀、液压缸、油管、力传感器。所述液压缸连接三位四通阀和力传感器；所述三位四通阀连接蓄能器、梭阀和油箱；所述梭阀连接二位三通阀和先导式减压阀；所述二位三通阀连接液压泵和先导式减压阀；所述液压泵连接原动机、油箱和先导式溢流阀；所述先导式溢流阀连接二位二通阀和油箱；所述二位二通阀连接油箱。有益效果在于：不依赖伺服阀而用单个液压泵实现了四足机器人在摆动相和支撑相的低压和高压供油，降低了控制难度与制造成本。