[发明专利]融合北斗与多传感器的机场行李牵引车定位装置与方法

摘要

本发明公开了一种融合北斗与多传感器的机场行李牵引车定位装置，包括北斗基准站、北斗双天线定位定向系统、IMU惯导测量单元、双目相机测量单元、地图存储单元、通讯模块和处理器。本发明还公开了一种融合北斗与多传感器的机场行李牵引车定位方法，本发明室外环境下，利用北斗双天线/IMU松组合进行定位与测姿，并利用双目相机对三维地图进行更新；室内环境下，将结合双目相机/IMU/地图匹配进行定位与测姿以及三维地图的更新；多传感器数据融合通过自适应Kalman滤波器建立函数模型误差的拟合模型，使其适应行李牵引车特殊场景和相应传感器，得到位置与姿态信息的最优解，从而实现行李牵引车连续、高精度、高可靠性的室内外无缝定位。