[发明专利]一种考虑车辆双向交互的智能车预测决策融合方法有效
| 申请号： | 202010002358.3 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN110936954B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 黄云丰;赵万忠;邹松春;王春燕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;G06N7/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑车辆双向交互的智能车预测决策融合方法，包括步骤如下：建立POMDP模型；通过车载感知系统获取自车及周围车辆的初始状态，得到初始状态和初始观察；将第k步观察输入IMM算法更新得到模型转移矩阵；预测周围车辆的纵向运动，计算得到第k步的置信状态；通过POMDP算法计算出最大状态‑动作值函数，并取相应的动作作为智能车第k步的动作；将k步的状态和动作代入状态转移函数计算得到k+1步的状态和观察；判断迭代次数是否达到最大迭代次数。本发明将IMM算法与POMPD算法相结合，解决了传统方法预测结果不准确，决策结果不满足安全性要求的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 车辆 双向 交互 智能 预测 决策 融合 方法 | ||
【主权项】：
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