[发明专利]一种双环焊缝激光视觉跟踪系统及跟踪方法有效
| 申请号： | 202010002445.9 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN111168288B | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 陆坤;张瑞;赵宇豪;周深宁;申浩 | 申请（专利权）人： | 中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K37/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 211153 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双环焊缝激光视觉跟踪系统及跟踪方法，包括旋转控制单元和两套跟踪控制单元；旋转控制单元包括PLC和与PLC相连接的旋转变位机；其中，旋转变位机用于控制筒状工件绕自身轴线旋转；筒状工件的两侧与两个端盖相焊接，形成两个环形焊缝；两套跟踪控制单元，用于环形焊缝的焊接和视觉跟踪；每套跟踪控制单元均包括焊接机器人、工控机和激光视觉传感器。本发明通过异步线程和队列策略，提高图像采集和图像处理速度，从而提高跟踪精度；通过实时判断当前位置和异步队列，消除激光前置距离对跟踪精度的影响。采用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波，进一步提高跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊缝 激光 视觉 跟踪 系统 方法 | ||
【主权项】：
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