[发明专利]机器人工具的校正方法与校正系统有效
| 申请号： | 202010002752.7 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN113059559B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 沈宜郡;黄郁儒;陈鸿文 | 申请（专利权）人： | 台达电子工业股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 聂慧荃;闫华 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 一种机器人工具的校正方法与校正系统，校正系统包括使用第一坐标系的机器手臂、设置于机器手臂法兰面的工具、以及使用第二坐标系的影像装置，其中影像装置建立一个影像感测区。校正方法包括下列步骤：控制机器手臂移动，使得工具的工作点进入影像感测区内；记录机器手臂的当前姿态以及工作点在第二坐标系上的特定坐标；取得记录了第一坐标系与第二坐标系间的对应关系的转换矩阵；及，将特定坐标及当前姿态套入转换矩阵，以获得工作点在第一坐标系上的绝对位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工具 校正 方法 系统 | ||
【主权项】：
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