[发明专利]连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备在审
| 申请号： | 202010003004.0 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN111230861A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 谭宁;余鹏 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司;中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 关志琨 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种连续体机器人轨迹跟踪控制方法、装置和计算机设备，所述方法包括：获取目标轨迹信息与实际轨迹信息；所述实际轨迹信息包括操作空间速度与驱动空间速度；基于所述操作空间速度与所述驱动空间速度之间的非线性映射关系，获取所述目标轨迹信息与所述实际轨迹信息之间的驱动状态变化率；根据所述驱动状态变化率，生成机器驱动状态信号；将所述机器驱动状态信号发送至机器人，供所述机器人根据所述机器驱动状态信号进行轨迹跟踪控制。采用本方法，可提高机器人控制轨迹跟踪的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 连续 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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