[发明专利]一种基于CPG模型的机器鱼闭环反馈控制方法有效
| 申请号： | 202010003097.7 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN111176116B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 胡桥;陈振汉;魏昶;吉欣悦;尹盛林;刘钰;赵振轶 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李晓晓 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于CPG模型的机器鱼闭环反馈控制方法，对于每一个CPG单元用于控制一个关节驱动舵机的运动角度的机器鱼，建立基于多个CPG单元构建仿生机器鱼的CPG模型，所建立的CPG模型能够很好地表征出运动神经元的生物学特性，同时该模型不仅可以对相位差、频率和振幅分别调节实现机器鱼的节律运动控制，还具有良好的参数突变适应性；根据CPG模型构建CPG网络结构拓扑图，根据获取的CPG模型周侧障碍信息及偏航角信息作为反馈项，利用Euler法离散化所建立的CPG模型，降低模型复杂度，方便求解；改善了机器鱼的运动协调稳定性与环境自适应能力，利用该种基于CPG模型的闭环控制方法，能够提高仿生机器鱼的游动灵活性，实现机器鱼的自主游动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cpg 模型 机器 闭环 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
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