[发明专利]一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统

摘要

本发明公开一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据传感器得到关于机械臂在时间t的实际轨迹方程ra(t)，结合预定的目标轨迹方程rd(t)，得到第一个误差函数e(t)；将误差函数e(t)通过应用梯度神经网络得到关于机械臂驱动器状态变化率的微分方程根据传感器得到关于末端执行器的实际速度和雅可比矩阵和驱动器速率之积得到第二个误差函数ε(t)；将误差函数ε(t)通过应用梯度神经网络得到将和联合求解，得到机械臂的关节状态向量θ(t)；控制器根据机械臂的关节状态向量θ(t)来驱动机械臂的运动，完成轨迹跟踪。本发明还公开了基于上述方法的机械臂系统，包括机械臂、控制器和传感器，传感器与控制器电连接；控制器与机械臂电连接。