[发明专利]一种四旋翼无人机姿态自抗扰动态面控制方法及存储介质在审
| 申请号： | 202010003932.7 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111176312A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 窦景欣;范逸群;马伟平;杨建军 | 申请（专利权）人： | 莆田学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 黄以琳;施文武 |
| 地址： | 351100 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种四旋翼无人机姿态的自抗扰动态面控制方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于四旋翼无人机的滚转姿态角、俯仰姿态角及偏航姿态角，建立四旋翼无人机的姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的姿态动力学模型输出的状态量，建立非线性扩张观测器；基于非线性扩张观测器的观测状态量，建立误差反馈控制器，输出四旋翼无人机姿态控制量。利用非线性状态观测器的状态量代替四旋翼无人机的姿态动力学模型的状态量，解决了系统的全状态反馈依赖的问题及由于线性观测器的状态量参与了控制器的设计，影响控制器的控制性能，导致控制效果下降的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 姿态 扰动 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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