[发明专利]多个无人水面艇的多势场避障方法及复杂环境下多USV多模式编队避障控制方法有效
| 申请号： | 202010004823.7 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111142533B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 张汝波;陈志;温乃峰;刘冠群;于海洋;蔺蘭;王丽媛 | 申请（专利权）人： | 大连民族大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116600 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 多个无人水面艇的多势场避障方法及复杂环境下多USV多模式编队避障控制方法，属于多USV多模式编队避障领域，用于解决规划避障路径更为全面，且能够对多USV合理避障的问题，步骤是利用各USV传感器探测，得到局部环境信息，建立局部环境模型；利用局部环境模型，以领航者正前方为参考，划出三个区域，设立不同区域权值，统计出障碍物及可通行区域信息；建立避障模式决策器，以可通行区域信息为输入量，避障模式为输出传递给领航者；领航者根据决策器输出为指示，进行编队避障，效果是实现多USV协同编队避障。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 水面 多势场避障 方法 复杂 环境 usv 模式 编队 控制 | ||
【主权项】：
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