[发明专利]随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202010005865.2 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111070211B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 孙波;刘龙兵;涂凌志;李义;杨勇 | 申请（专利权）人： | 中联恒通机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司 44214 | 代理人： | 胡昌国 |
| 地址： | 415106 湖南省常德市鼎城区灌溪镇—常德*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施方式提供一种随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统，属于机械手控制技术领域，方法包括：建立障碍物虚拟墙，基于障碍物虚拟墙构建机械手的抓取路径及放回路径；在抓取阶段响应于用户端发送的第一指令，控制机械手移动至目标物体上方，检测机械手的执行末端接触到目标物体后，控制执行末端的第一抓手及第二抓手以预设的第一输出压力抓取目标物体，并依据抓取路径移动机械手至第一目标位置；控制第一抓手及第二抓手释放目标物体。本发明上述技术方案通过基于建立障碍物虚拟墙确定机械手的抓取路径及放回路径，有效保证了作业的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 抓取 放回 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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