[发明专利]一种激光-单目视觉融合的物体识别与定位方法在审
| 申请号： | 202010007897.6 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111191625A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 王滔;张雲策;葛鸿昌;朱世强;祝义朋;胡纪远 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/80;G06T7/70;G01C21/00;G01C11/00;G01C11/04;G01C3/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明公开一种激光‑单目视觉融合的物体识别与定位方法。包括：S1，相机安装位置保证相机光轴平行于地面，对单目相机和激光测距模块测距光线进行标定，得到标定参数；S2，利用物体识别算法识别单目相机视野中的物体，并获取已识别物体种类与物体中心点二维坐标；S3，利用S1标定得到的相机内参与S2中物体中心点二维坐标，得到物体中心点在相机坐标系中的航向角β和俯仰角α；S4，根据航向角β和俯仰角α，激光测距模块转动到相应角度对物体进行初步测距，根据初步测距结果调整激光测距模块转动角度得α′，对物体中心点进行精确测距得d′；S5，计算得到物体中心点在激光测距模块坐标系下的三维坐标(X |
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| 搜索关键词： | 一种 激光 目视 融合 物体 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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